Los robots de soldadura constan principalmente de dos partes: el propio robot y el equipo de soldadura. El robot comprende el cuerpo del robot y un armario de control (hardware y software). El equipo de soldadura, tomando como ejemplo la soldadura por arco y la soldadura por puntos, consta de una fuente de energía para soldar (incluido su sistema de control), un alimentador de alambre (para soldadura por arco) y un soplete de soldadura (o abrazadera). Los robots inteligentes también deberían tener un sistema de detección, como sensores láser o de cámara, y sus dispositivos de control. En los últimos años se han desarrollado robots de soldadura humanoides como un nuevo diseño de sistema. Su núcleo es la construcción de un sistema de control de movimiento "cerebelo", combinado con un cuerpo biónico y tres subsistemas: ejecución, percepción y toma de decisiones-y experiencia en soldadura. El objetivo es mejorar la precisión y eficiencia de la soldadura y adaptarse a escenarios industriales complejos.
Los robots de soldadura producidos en todo el mundo son en su mayoría robots articulados, y la gran mayoría tiene seis ejes. Los ejes 1, 2 y 3 pueden mover el efector final a diferentes posiciones espaciales, mientras que los ejes 4, 5 y 6 abordan diferentes requisitos de postura de la herramienta. La estructura mecánica del cuerpo del robot de soldadura adopta principalmente dos formas: una estructura de paralelogramo y una estructura montada lateralmente (oscilante). La principal ventaja de una estructura-montada lateralmente (oscilante) es el gran rango de movimiento de los brazos superiores e inferiores, lo que permite que el espacio de trabajo del robot alcance casi el tamaño de una esfera. Por tanto, este tipo de robots pueden trabajar boca abajo sobre un bastidor, ahorrando espacio en el suelo y facilitando el movimiento de los objetos en el suelo. Sin embargo, este tipo de robot de montaje lateral-tiene una estructura en voladizo para su segundo y tercer eje, lo que reduce la rigidez del robot. Generalmente es adecuado para robots con cargas más pequeñas, utilizados para soldadura por arco, corte o pulverización. El brazo superior de un robot de paralelogramo es accionado por una palanca. La palanca y el antebrazo forman dos lados de un paralelogramo, de ahí el nombre. Los primeros robots de paralelogramo tenían espacios de trabajo relativamente pequeños (limitados al frente del robot), lo que dificultaba el funcionamiento al revés. Sin embargo, los nuevos robots de paralelogramo (robots paralelos) desarrollados desde finales de los años 1980 han ampliado el espacio de trabajo a la parte superior, trasera e inferior del robot, sin los problemas de rigidez de los robots montados lateralmente, ganando así una atención generalizada. Esta estructura es adecuada tanto para robots ligeros como pesados. En los últimos años, la mayoría de los robots de soldadura por puntos (capacidad de carga de 100 a 150 kg) han adoptado una estructura de paralelogramo.
Ambos tipos de robots descritos anteriormente implican movimiento giratorio en todos los ejes, por lo que emplean servomotores impulsados por reductores de molinete cicloidal (RV) (ejes 1-3) y reductores armónicos (ejes 1-6). Antes de mediados de la década de 1980, los robots accionados eléctricamente utilizaban servomotores de CC, pero desde finales de la década de 1980, varios países han cambiado a servomotores de CA. Debido a que los motores de CA no tienen escobillas y tienen características dinámicas superiores, los nuevos robots no sólo tienen tasas de accidentes más bajas sino que también aumentan significativamente el tiempo sin mantenimiento y aceleran/desaceleran más rápido. Algunos nuevos robots livianos con capacidades de carga inferiores a 16 kg pueden alcanzar una velocidad máxima del punto central de la herramienta (TCP) superior a 3 m/s, con un posicionamiento preciso y una vibración mínima. Al mismo tiempo, el gabinete de control del robot se actualizó a una microcomputadora de 32 bits y nuevos algoritmos, lo que le permite optimizar automáticamente su trayectoria, lo que da como resultado una trayectoria que se parece más a la trayectoria enseñada.
