Depuración básica del brazo robótico: hacer que el robot se mueva
Un brazo robótico recién ensamblado es como un niño que aprende a caminar; Primero debes enseñarle los movimientos básicos. El primer paso es la calibración del sistema de coordenadas-use un dispositivo de aprendizaje para marcar tres puntos de referencia en la mesa de trabajo de la máquina de moldeo por inyección (por ejemplo, centro del molde, posición de recogida-y posición de colocación) para establecer un sistema de coordenadas espaciales para el robot. A continuación, realice:
Prueba de movimiento de las articulaciones: mueva cada articulación individualmente, observando si el rango de movimiento interfiere con la máquina de moldeo por inyección (por ejemplo, si el brazo robótico choca con el molde al girar). Finalmente, establezca:
Velocidad de movimiento: Inicialmente, se recomienda configurarla entre 30% y 50%, aumentando gradualmente la velocidad a medida que el robot se vuelve más competente.
Consejo: instale un puntero láser rojo en el extremo del brazo robótico. Activar el láser durante la depuración proporciona una visión más directa de si la trayectoria de recogida-está alineada con la cavidad del molde.
Recoge-programación: hacer pensar al robot
El programa es el "cerebro" del robot y la lógica central es "esperar-elegir-lugar-regresar". Tomando como ejemplo un brazo robótico de seis-ejes:
Esperando señal: configure un sensor de infrarrojos o una interfaz de E/S. Una vez que la máquina de moldeo por inyección completa el proceso de apertura del molde, se envía una señal y el robot comienza a ejecutar el programa de selección de piezas-.
Parte-acción de recogida: descompuesta en cinco pasos: "Acercándose al molde (velocidad lenta) → Abrir la pinza → Insertar en la cavidad → Cerrar la pinza → Levantar el producto". Cada paso requiere configurar parámetros de aceleración y fuerza (por ejemplo, configurar la fuerza de cierre de la pinza en 2-5 N para evitar dañar el producto).
Acción de colocación: establezca las coordenadas de colocación de acuerdo con los procesos posteriores (como embalaje y recorte). Si se utiliza una cinta transportadora, el tiempo de colocación debe calcularse de forma sincrónica con la velocidad de la cinta transportadora.
Ejecución de bucle: agregue una instrucción "Regresar a la posición inicial" al final del programa y establezca las condiciones del bucle (por ejemplo, "Continuar funcionando hasta que se reciba una señal de parada").
Estudio de caso: una fábrica de juguetes redujo el tiempo de selección-de piezas de un solo producto de 4,2 segundos a 2,8 segundos optimizando su programa-de selección de piezas, lo que aumentó la producción diaria en un 37 %.
Configuraciones de protección de seguridad: hacer que la operación sea "riesgo cero"
La seguridad es primordial en la recogida de piezas por robot. Se requiere doble protección:
Protección de hardware: instale sensores ópticos fuera del rango de trabajo del brazo robótico. Cuando el personal ingresa a la zona de peligro, los sensores envían una señal para detener inmediatamente el brazo robótico.
Protección de software: configure el "botón de parada de emergencia" en el programa para que tenga la máxima prioridad (incluso si se presiona la parada de emergencia durante la ejecución del programa, el brazo robótico se detendrá en 0,2 segundos) y agregue una función de "detección de colisión" (detenga automáticamente el brazo robótico cuando la fuerza exceda un valor establecido).
Recordatorio: durante la fase de depuración, se recomienda usar casco y gafas de seguridad, y que una persona dedicada supervise el proceso para evitar movimientos inesperados del brazo robótico debido a errores del programa.
