Debido a que el robot de soldadura diseñado opera en un espacio confinado cuasi{0}}plano, debe ser compacto, móvil y estable para garantizar la soldadura automática mediante el seguimiento de la costura de soldadura en función de la información de desviación del sensor de arco. Este artículo desarrolla un pequeño robot de soldadura móvil específicamente para espacios reducidos. Según las características de movimiento de cada componente, se utiliza un enfoque de diseño modular, dividiendo el mecanismo del robot en tres partes: una plataforma móvil con ruedas, un mecanismo de ajuste del soplete y un sensor de arco. La plataforma móvil con ruedas, debido a su alta inercia y su lenta respuesta, realiza principalmente un seguimiento aproximado de la costura de soldadura. El mecanismo de ajuste del soplete es responsable del seguimiento preciso de la costura de soldadura y el sensor de arco realiza la identificación en tiempo real-de las desviaciones de la costura de soldadura.
Además, el controlador del robot y el controlador del motor están integrados en la plataforma móvil del robot, lo que reduce aún más su tamaño. Para minimizar el impacto del polvo en las piezas móviles en entornos de soldadura hostiles, se adopta una estructura completamente cerrada para mejorar la confiabilidad del sistema.
